libero_plus_goal_texture_all_iiwa
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门设计用于机器人控制和研究任务。它包含820个剧集、99,450帧和10个任务，数据以Parquet格式存储，总大小约为100MB。数据集的特征包括观测数据，如机器人状态、末端执行器状态、关节状态和夹持器状态，以及多个视角的图像数据，例如腕部、前视和侧视图像。所有图像的分辨率为256x256 RGB，帧率为20fps。动作数据为7维浮点向量。数据集由KUKA iiwa机器人收集，支持多摄像头和纹理环境，适用于强化学习、模仿学习等多种机器人应用场景。
This dataset is a robotics learning dataset developed using LeRobot, specifically tailored for robot control and research tasks. It contains 820 episodes, 99,450 frames, and 10 tasks, stored in Parquet format with a total size of approximately 100 MB. The dataset includes observational data such as robot states, end-effector states, joint states, and gripper states, as well as multi-view image data including wrist-mounted, front-facing, and side-facing images. All images are 256x256 RGB with a frame rate of 20 fps. The action data is a 7-dimensional floating-point vector. Collected using a KUKA iiwa robot, this dataset supports multi-camera and textured environments, and is suitable for a variety of robotics application scenarios including reinforcement learning and imitation learning.
数据集概览
- 名称: libero_plus_goal_texture_all_iiwa
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 20
- 总片段数 (Episodes): 820
- 总帧数 (Frames): 99,450
- 总任务数 (Tasks): 10
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件大小可忽略 (~1e-06 MB)
- 机器人类型: iiwa
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态，包含 x, y, z, 轴角 (3个), 夹爪 (2个) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, 轴角 (3个) |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态：joint_0 至 joint_6 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态 (2个gripper) |
observation.images.image |
video (av1) | (256,256,3) | 主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，帧率 20 FPS |
observation.images.wrist_image |
video (av1) | (256,256,3) | 腕部摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，帧率 20 FPS |
observation.images.frontview_image |
video (av1) | (256,256,3) | 前视摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，帧率 20 FPS |
observation.images.sideview_image |
video (av1) | (256,256,3) | 侧视摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，帧率 20 FPS |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：x, y, z, 轴角 (3个), 夹爪 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集 (train): 片段索引 0 至 819 (共820个片段)
相关链接
- 可视化数据集: 可视化此数据集
