rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195857

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195857
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据规模

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 1778
• 总任务数（tasks）: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4文件）
• 数据划分: 训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据内容

该数据集包含单次机器人操作任务的演示数据，任务类型为拾取并放置立方体（pick_place_cube），使用的机器人类型为 so_follower。

特征信息

• 动作（action）: 6维浮点数向量，包含6个关节位置信息（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观测状态（observation.state）: 6维浮点数向量，与动作空间一致，表示6个关节位置
• 观测图像（observation.images.front）: 前置摄像头视频流，分辨率480×640，3通道RGB图像，编码格式为AV1，30 FPS
• 其他特征: 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

文件结构

• 数据文件: data//.parquet（Parquet格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 元数据文件: meta/info.json