SmolVLA_Stacking_2
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot项目创建，采用Apache-2.0许可证，专注于机器人技术领域。数据集包含51个episodes，共计72,279帧数据，存储为parquet格式文件，并配有相应的视频文件。数据仅包含训练集。数据集结构包括动作数据（如机械臂各关节位置）、观测状态（与动作数据相同的关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的图像数据（分辨率960x1280，彩色三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据采用AV1编解码，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制、行为模仿等相关研究任务。
This dataset was created by the LeRobot project, licensed under the Apache-2.0 license, and focuses on the field of robotics. It contains 51 episodes, totaling 72,279 frames of data, stored in Parquet format files, along with corresponding video files. Only the training set is included in this dataset. The dataset structure includes action data (e.g., joint positions of the robotic arm), observation states (same joint positions as the action data), image data from top and wrist cameras (resolution 960×1280, 3-channel color), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The video data uses the AV1 codec, with a frame rate of 30 fps. This dataset is suitable for research tasks related to robot control, behavior cloning, and other relevant fields.
SmolVLA_Stacking_2 数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总情节数: 51
- 总帧数: 72,279
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据分割: 训练集 (0:51)
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
动作特征
- 名称:
action - 数据类型:
float32 - 形状:
[6] - 字段:
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
观测特征
状态观测
- 名称:
observation.state - 数据类型:
float32 - 形状:
[6] - 字段:
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
图像观测 - 俯视视角
- 名称:
observation.images.overhead - 数据类型:
video - 形状:
[960, 1280, 3] - 维度名称:
["height", "width", "channels"] - 视频信息:
- 高度: 960
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
图像观测 - 腕部视角
- 名称:
observation.images.wrist - 数据类型:
video - 形状:
[960, 1280, 3] - 维度名称:
["height", "width", "channels"] - 视频信息:
- 高度: 960
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
元数据特征
- 时间戳:
timestamp(float32, shape:[1]) - 帧索引:
frame_index(int64, shape:[1]) - 情节索引:
episode_index(int64, shape:[1]) - 索引:
index(int64, shape:[1]) - 任务索引:
task_index(int64, shape:[1])
代码库与机器人信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
缺失信息
- 主页: 需要更多信息
- 论文: 需要更多信息
- 引用格式: 需要更多信息
