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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 工具创建，用于机器人操作任务，基于 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so101_follower
• 数据集版本：v3.0

数据规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：7566
• 任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 训练/测试划分：全部20个片段用于训练（train: 0:20）

数据内容与特征

数据集包含以下特征：

动作与状态（Action & State）

• 动作（action） 和 观察状态（observation.state） 均为6维浮点数组，包含以下关节参数：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观察（Images）

数据集包含三个摄像头视角的同步视频流，均为AV1编码，30 FPS，无音频：

视角	分辨率	说明
top（顶部）	480×640×3	俯视视角
onGripper（夹爪）	640×480×3	夹爪上的摄像头
front（前方）	480×640×3	前方视角

时间与索引信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：存储在 data/*/*.parquet 路径下的 Parquet 文件，使用分块存储（每块1000帧）
• 视频文件：存储在 videos/ 目录下，采用分块MP4格式存储

引用与参考

• 主页、论文与BibTeX引用：暂无提供，标记为 [More Information Needed]