Test1-25eps1.4-pos1_20260824_124922
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Fork123创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集详情：Fork123/Test1-25eps1.4-pos1_20260824_124922
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于LeRobot框架创建
- 机器人类型：so_follower（遵循者机器人）
数据集规模
- 总回合数（Episodes）：25
- 总帧数（Frames）：7,465
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 训练集/测试集划分：训练集包含全部25个回合，测试集无
数据特征
动作与状态（Action/State）
- 维度：6维
- 数据类型：float32
- 动作名称：shoulder_pan.pos（肩部旋转）、shoulder_lift.pos（肩部抬升）、elbow_flex.pos（肘部弯曲）、wrist_flex.pos（腕部弯曲）、wrist_roll.pos（腕部旋转）、gripper.pos（夹爪位置）
图像观测
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 说明 |
|---|---|---|---|
| wrist（腕部相机） | 480×640×3 | AV1 | 非深度图，30fps，yuv420p色度采样 |
| front（前置相机） | 720×1280×3 | AV1 | 非深度图，30fps，yuv420p色度采样 |
| top（顶部相机） | 720×1280×3 | AV1 | 非深度图，30fps，yuv420p色度采样 |
辅助数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全量索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块：chunk大小为1,000帧
- 文件大小：Parquet数据文件约100MB，视频文件约200MB
可视化入口
可通过LeRobot官方可视化工具查看数据集内容：可视化数据集
引用信息
该数据集目前暂无引文信息（BibTeX待补充），主页和论文信息亦待完善。
