so101-pick-place1_20260819_141407

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 trivien/so101-pick-place1_20260819_141407，是一个用于机器人操作任务（pick-place）的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数：4456
• 任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件格式：Parquet（存储于 data/*/*.parquet）
• 数据划分：训练集包含全部 5 个片段（train: 0:5）

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6 个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流（H.264 编码）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流（H.264 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

视频参数：

• 分辨率：480×640
• 编码：H.264 (yuv420p)
• 帧率：30 fps
• 无音频

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json（包含上述全部结构信息）

数据规模

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

其他说明

• 数据集可通过 LeRobot 的在线可视化工具直接预览（Hugging Face Space）。
• 引用信息（BibTeX）尚未提供。