libero_plus_object_noise_all_ur5e
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的数据集，基于LeRobot框架构建，包含UR5e机器人执行任务时的多模态数据。数据总计有894个episodes、132618帧，覆盖10个不同任务。数据以parquet格式存储，特征包括观察状态（例如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、动作以及多个视角的图像（如手腕图像、前视图、侧视图），所有图像分辨率为256x256，帧率为20fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习、控制策略训练等应用场景。
This is a robotics-oriented dataset built on the LeRobot framework, containing multimodal data collected when the UR5e robot performs tasks. In total, it includes 894 episodes and 132,618 frames, covering 10 distinct tasks. The data is stored in Parquet format, with features including observation states (e.g., joint states, end-effector states, gripper states), actions, and images from multiple viewpoints such as wrist-mounted images, front view and side view. All images have a resolution of 256×256 and a frame rate of 20 fps. Additionally, the dataset contains metadata including timestamps, frame indices and episode indices, which is applicable to scenarios like robot learning and control policy training.
数据集概述
- 名称：libero_plus_object_noise_all_ur5e
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、libero、libero-plus、ur5e、multicam、noise
- 创建工具：基于 LeRobot 框架构建
- 可视化：可通过 Hugging Face Space 在线查看
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：20 fps
- 机器人类型：UR5e
- 数据格式：Parquet（
data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储 - 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集规模
- 总片段数：894
- 总帧数：132,618
- 总任务数：10
- 数据块大小：1,000（帧/块）
- 数据文件大小：100 MB（估计）
- 视频文件大小：约 1e-06 MB
数据特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态：x, y, z, axis_angle1-3, gripper, gripper |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1-3 |
observation.states.joint_state |
float32 | (6,) | 关节状态：joint_0 至 joint_5 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态：gripper, gripper |
observation.images.image |
视频（AV1） | (256,256,3) | 主摄像头 RGB 图像，20 fps |
observation.images.wrist_image |
视频（AV1） | (256,256,3) | 腕部摄像头 RGB 图像，20 fps |
observation.images.frontview_image |
视频（AV1） | (256,256,3) | 前视摄像头 RGB 图像，20 fps |
observation.images.sideview_image |
视频（AV1） | (256,256,3) | 侧视摄像头 RGB 图像，20 fps |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：x, y, z, axis_angle1-3, gripper |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共10个任务） |
视频编码详情
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 分辨率：256×256
- 帧率：20 fps
- 颜色通道：3（RGB）
- 无音频：是
- 视频参数：g=2, crf=30, preset=12
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 893（共894个片段），无独立验证/测试集划分。
