fold_towel_merged_20260625

该数据集是一个机器人任务数据集，专门用于折叠毛巾任务，由LeRobot工具创建。数据集包含双机械臂（左臂和右臂）的详细动作和观测数据，具体特征包括：16维的动作向量（表示左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置）、16维的状态观测向量（与动作向量相同）、以及来自三个摄像头的视频观测（顶部摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头），视频分辨率为480x640像素，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总共有16个episodes、36105帧，并包含训练分割。机器人类型为bi_openarm_follower，数据集大小为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。

This dataset is a robot task dataset specifically designed for towel folding tasks, created by the LeRobot tool. It includes detailed action and observation data for dual robotic arms (left and right arms), with specific features: a 16-dimensional action vector (representing the 7 joint positions and gripper positions of the left and right arms), a 16-dimensional state observation vector (same as the action vector), and video observations from three cameras (top camera, right wrist camera, and left wrist camera), with a resolution of 480x640 pixels and a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total of 16 episodes, 36105 frames, and includes a training split. The robot type is bi_openarm_follower, and the dataset size is 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述：fold_towel_merged_20260625

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 帧率 (fps)：30
• 总集数 (total_episodes)：16
• 总帧数 (total_frames)：36105
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂开放式跟随机器人）
• 数据集切片：训练集（train）包含全部 16 个片段（索引 0 至 15）

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	包含左右双臂 7 个关节位置及 1 个夹爪位置的16维动作向量
observation.state	float32	(16,)	与 action 结构相同的状态观测向量
observation.images.top	视频 (video)	(480, 640, 3)	顶部摄像机视角，AV1 编码，30 fps
observation.images.right_wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	右手腕视角，AV1 编码，30 fps
observation.images.left_wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	左手腕视角，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频信息

• 3 个摄像头视角：顶部、左腕、右腕
• 视频分辨率：480×640 像素（高×宽）
• 视频编解码器：AV1
• 色彩格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名：default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

引用信息

• 论文与主页：暂无详细信息
• 引用格式 (BibTeX)：暂缺