rollout_2026-07-28_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_big_20260731_110418
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含80个演示轨迹，记录了机器人执行单一任务的过程。数据包括机器人关节角度（动作和状态）、顶部摄像头图像、腕部摄像头图像以及触觉频谱图图像（来自Dragonfly触觉传感器，10kHz采样率，512点FFT）。所有数据以30fps采集，共54692帧。数据集可用于模仿学习、机器人操作等研究。机器人类型为so101_follower_dragontactile。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 80 demonstration trajectories recording a single task performed by the robot. The data includes robot joint angles (actions and states), top camera images, wrist camera images, and tactile spectrogram images (from Dragonfly tactile sensor, 10kHz sampling rate, 512-point FFT). All data is collected at 30fps, totaling 54,692 frames. The dataset can be used for imitation learning, robot manipulation, and other research. The robot type is so101_follower_dragontactile.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_2026-07-28_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_big_20260731_110418 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 码库版本: v3.0
- 帧率（fps）: 30
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile - 总集数（Episodes）: 80
- 总帧数（Frames）: 54,692
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度相同（6维） |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，AV1编码，30fps |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，AV1编码，30fps |
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512 |
video | [224, 224, 3] | 触觉频谱图（Dragonfly 10kHz，nfft=512），AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
| 数据划分 | 范围 |
|---|---|
| 训练集（train） | 0:80（全部80个episodes） |
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
图像规格详情
- 顶部图像: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps
- 腕部图像: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps
- 触觉频谱图: 分辨率 224x224，3通道，AV1编码，yuv420p像素格式，30fps
