so101_hamburger_to_paper_bag_full_v1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为双手机器人（bi_so_follower）执行操作的数据集。数据集包含110个episodes，总计93165帧，以每秒25帧的速率采集。特征包括：动作数据（12个关节位置，如左/右肩、肘、腕和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、多视角图像视频（来自左左腕、左顶部和右右腕的摄像头，分辨率为480x640，3通道，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件（总大小约100MB）和视频文件（总大小约200MB）格式组织，用于训练和机器人控制研究。This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically a dataset for bimanual robot (bi_so_follower) manipulation operations. It contains 110 episodes, totaling 93,165 frames, collected at a frame rate of 25 FPS. The dataset includes the following features: action data (12 joint positions, covering the positions of the left/right shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations consistent with the joint positions in the action data, multi-view image videos captured by cameras mounted on the left wrist, left top position and right wrist, with a resolution of 480×640, 3 channels and encoded in AV1 format, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The data is organized into parquet files (total size approximately 100 MB) and video files (total size approximately 200 MB), and is intended for training and robotics control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_hamburger_to_paper_bag_full_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 数据格式: 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 机器人类型: bi_so_follower
• 帧率 (FPS): 25
• 数据规模:
  • 总片段数 (Episodes): 110
  • 总帧数 (Frames): 93165
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据集分割: 所有数据 (110个片段) 作为训练集 (splits: "train": "0:110")。

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征，涵盖动作、状态观测和图像观测：

特征名称	数据类型	形状/描述
action	float32	形状 [12]，包含左右肩、肘、腕、夹爪共12个关节的位置指令。
observation.state	float32	形状 [12]，包含左右肩、肘、腕、夹爪共12个关节的位置状态。
observation.images.left_left_wrist	视频 (video)	分辨率 480x640，3通道彩色，AV1编码，25 FPS。
observation.images.left_top	视频 (video)	分辨率 480x640，3通道彩色，AV1编码，25 FPS。
observation.images.right_right_wrist	视频 (video)	分辨率 480x640，3通道彩色，AV1编码，25 FPS。
timestamp	float32	时间戳。
frame_index	int64	帧索引。
episode_index	int64	片段索引。
index	int64	数据索引。
task_index	int64	任务索引（此数据集仅包含1个任务）。