rainbowrobotics/simtos_0412_mirror_rel_v2
收藏资源简介：
该数据集是RBY1镜像操作数据集，采用LeRobot v3.0格式，并重新计算了动作统计信息，用于PI0.5相对动作训练。parquet文件中的动作值保持绝对，而meta/stats.json存储了相对动作归一化统计信息，适用于chunk_size=40且排除了夹爪关节。使用此仓库时需配合原始LeRobot PI0.5，并在训练时设置--policy.use_relative_actions=true、--policy.chunk_size=40和--policy.n_action_steps=40参数。数据集包含动作、观察状态（如左右臂和夹爪的关节位置）、来自前、右、左摄像头的图像观测（以视频格式存储，分辨率和帧率已指定），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。总共有1041个episodes、212780帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为rby1，并仅包含训练分割。
--- 许可证：apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot（LeRobot） - rby1 - PI0.5 - 相对动作（relative-actions） - 机器人学 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot)工具链构建。 [点击此处可视化本数据集](https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_0412_mirror_rel_v2)（包含明暗两种主题的可视化徽章） ## 数据集说明 RBY1镜像操作数据集采用LeRobot v3.0格式构建，已针对PI0.5相对动作（relative-actions）训练场景重新计算动作统计量。其中Parquet（Parquet）文件内的动作值仍为绝对动作，而`meta/stats.json`文件存储了分块大小（chunk_size）=40且排除夹持器关节的相对动作归一化统计量。当使用`--policy.use_relative_actions=true`、`--policy.chunk_size=40`以及`--policy.n_action_steps=40`参数开展训练时，请搭配原版LeRobot PI0.5工具库使用本数据集。 - **项目主页：** [需补充更多信息] - **相关论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json`文件结构如下： json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 15, "特征项": { "动作": { "数据类型": "float32", "关节名称": [ "右臂关节0", "右臂关节1", "右臂关节2", "右臂关节3", "右臂关节4", "右臂关节5", "右臂关节6", "左臂关节0", "左臂关节1", "左臂关节2", "左臂关节3", "左臂关节4", "左臂关节5", "左臂关节6", "右夹持器关节0", "左夹持器关节0" ], "形状": [ 16 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "关节名称": [ "右臂关节0", "右臂关节1", "右臂关节2", "右臂关节3", "右臂关节4", "右臂关节5", "右臂关节6", "左臂关节0", "左臂关节1", "左臂关节2", "左臂关节3", "左臂关节4", "左臂关节5", "左臂关节6", "右夹持器关节0", "左夹持器关节0" ], "形状": [ 16 ] }, "观测.图像.前视": { "数据类型": "视频", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 15, "视频.通道数": 3, "无音频轨道": false } }, "观测.图像.右视": { "数据类型": "视频", "形状": [ 640, 480, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 640, "视频.宽度": 480, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 15, "视频.通道数": 3, "无音频轨道": false } }, "观测.图像.左视": { "数据类型": "视频", "形状": [ 640, 480, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 640, "视频.宽度": 480, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 15, "视频.通道数": 3, "无音频轨道": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null } }, "总回合数": 1041, "总帧数": 212780, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "rby1", "数据分割": { "训练集": "0:1041" } } ## 引用 **BibTeX引用格式：** bibtex [需补充更多信息]
