rollout_so101_dagger_remote_orange_20260505_114600_clean
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes和830帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如关节位置）、状态观测（如关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据格式为parquet，视频格式为mp4，适用于机器人控制任务的训练和评估。
This is a robotic learning dataset created using LeRobot, focusing on the so_follower robot type. The dataset includes 10 episodes and 830 frames of data, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, at a frame rate of 30 fps. The features cover actions (e.g., joint positions), state observations (e.g., joint positions), image observations from the front-facing camera (resolution: 720×1280, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are in MP4 format. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control tasks.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_so101_dagger_remote_orange_20260505_114600_clean
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：10
- 总帧数：830
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
- 训练集：包含全部10个片段（索引0至9）
机器人类型
- 机器人：so_follower
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态，与动作特征相同的6个关节位置 |
observation.images.front |
视频 | (720, 1280, 3) | 前置摄像头图像，分辨率720x1280，RGB三通道，视频编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 块大小：1000
