deskorgv2dataset

该数据集是一个用于机器人控制任务的多模态数据集，基于LeRobot工具构建。它包含126个独立任务，总帧数达到32431，数据以parquet格式存储，视频部分采用mp4格式。数据集特征丰富，包括动作信息（以7维浮点数组表示，涵盖dx、dy、dz、droll、dpitch、dyaw和夹爪状态）、状态观测（9维浮点数组）、两个摄像头图像观测（均为3通道256x256分辨率视频，帧率为10fps，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引和任务索引等元数据。数据集总大小约为300MB，并已划分为训练集，其中包含了全部126个任务。This multimodal dataset is developed for robotic control tasks and built upon the LeRobot toolkit. It comprises 126 independent tasks, with a total of 32,431 frames. Structured data is stored in Parquet format, while video segments are saved in MP4 format. The dataset features rich multimodal contents, including action information (represented as a 7-dimensional floating-point array covering dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, and gripper state), state observations (9-dimensional floating-point array), two camera image observations (both 3-channel 256×256 resolution videos with a frame rate of 10 fps and encoded using AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The total size of the dataset is approximately 300 MB, and it has been split into a training set that includes all 126 tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: deskorgv2dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集结构

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	七个动作维度：dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper
observation.state	float32	[9]	机器人观测状态，9维向量
observation.images.image	video	[3, 256, 256]	主摄像头视频，3通道256x256，AV1编码，10fps
observation.images.image2	video	[3, 256, 256]	第二摄像头视频，3通道256x256，AV1编码，10fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总片段数: 126
• 总帧数: 32,431
• 总任务数: 126
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 fps
• 拆分: 仅训练集（train: 0:126）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化界面 交互式查看数据集内容。