Tamanenishiki/record-0526_4

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。数据集包含11个总集数，总计29448帧，帧率为30fps，数据格式为parquet文件。机器人类型为bi_openarm_follower，特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和观察状态各包含48个维度，分别对应左右机械臂的7个关节和1个夹爪的位置、速度和扭矩信息。此外，观察部分还包括三个视角的图像数据（front、front2、up），每个图像的分辨率为480x640，3个通道，视频编码为h264。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，分割为训练集（0:11）。--- 许可证：Apache 2.0 任务范畴： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置方案： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Tamanenishiki/record-0526_4">可视化本数据集</a> ## 数据集说明 - **主页**：[需补充更多信息] - **论文**：[需补充更多信息] - **许可证**：Apache 2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "双开臂从动机械臂（bi_openarm_follower）", "总交互回合数": 11, "总采样帧数": 29448, "总任务数": 1, "数据块大小": 1000, "数据文件总容量（MB）": 100, "视频文件总容量（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:11" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "特征名称": [ "右关节1位置（right_joint_1.pos）", "右关节1速度（right_joint_1.vel）", "右关节1扭矩（right_joint_1.torque）", "右关节2位置（right_joint_2.pos）", "右关节2速度（right_joint_2.vel）", "右关节2扭矩（right_joint_2.torque）", "右关节3位置（right_joint_3.pos）", "右关节3速度（right_joint_3.vel）", "右关节3扭矩（right_joint_3.torque）", "右关节4位置（right_joint_4.pos）", "右关节4速度（right_joint_4.vel）", "右关节4扭矩（right_joint_4.torque）", "右关节5位置（right_joint_5.pos）", "右关节5速度（right_joint_5.vel）", "右关节5扭矩（right_joint_5.torque）", "右关节6位置（right_joint_6.pos）", "右关节6速度（right_joint_6.vel）", "右关节6扭矩（right_joint_6.torque）", "右关节7位置（right_joint_7.pos）", "右关节7速度（right_joint_7.vel）", "右关节7扭矩（right_joint_7.torque）", "右夹爪位置（right_gripper.pos）", "右夹爪速度（right_gripper.vel）", "右夹爪扭矩（right_gripper.torque）", "左关节1位置（left_joint_1.pos）", "左关节1速度（left_joint_1.vel）", "左关节1扭矩（left_joint_1.torque）", "左关节2位置（left_joint_2.pos）", "左关节2速度（left_joint_2.vel）", "左关节2扭矩（left_joint_2.torque）", "左关节3位置（left_joint_3.pos）", "左关节3速度（left_joint_3.vel）", "左关节3扭矩（left_joint_3.torque）", "左关节4位置（left_joint_4.pos）", "左关节4速度（left_joint_4.vel）", "左关节4扭矩（left_joint_4.torque）", "左关节5位置（left_joint_5.pos）", "左关节5速度（left_joint_5.vel）", "左关节5扭矩（left_joint_5.torque）", "左关节6位置（left_joint_6.pos）", "左关节6速度（left_joint_6.vel）", "左关节6扭矩（left_joint_6.torque）", "左关节7位置（left_joint_7.pos）", "左关节7速度（left_joint_7.vel）", "左关节7扭矩（left_joint_7.torque）", "左夹爪位置（left_gripper.pos）", "左夹爪速度（left_gripper.vel）", "左夹爪扭矩（left_gripper.torque）" ], "数据形状": [ 48 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "特征名称": [ "右关节1位置（right_joint_1.pos）", "右关节1速度（right_joint_1.vel）", "右关节1扭矩（right_joint_1.torque）", "右关节2位置（right_joint_2.pos）", "右关节2速度（right_joint_2.vel）", "右关节2扭矩（right_joint_2.torque）", "右关节3位置（right_joint_3.pos）", "右关节3速度（right_joint_3.vel）", "右关节3扭矩（right_joint_3.torque）", "右关节4位置（right_joint_4.pos）", "右关节4速度（right_joint_4.vel）", "右关节4扭矩（right_joint_4.torque）", "右关节5位置（right_joint_5.pos）", "右关节5速度（right_joint_5.vel）", "右关节5扭矩（right_joint_5.torque）", "右关节6位置（right_joint_6.pos）", "右关节6速度（right_joint_6.vel）", "右关节6扭矩（right_joint_6.torque）", "右关节7位置（right_joint_7.pos）", "右关节7速度（right_joint_7.vel）", "右关节7扭矩（right_joint_7.torque）", "右夹爪位置（right_gripper.pos）", "右夹爪速度（right_gripper.vel）", "右夹爪扭矩（right_gripper.torque）", "左关节1位置（left_joint_1.pos）", "左关节1速度（left_joint_1.vel）", "左关节1扭矩（left_joint_1.torque）", "左关节2位置（left_joint_2.pos）", "左关节2速度（left_joint_2.vel）", "左关节2扭矩（left_joint_2.torque）", "左关节3位置（left_joint_3.pos）", "左关节3速度（left_joint_3.vel）", "左关节3扭矩（left_joint_3.torque）", "左关节4位置（left_joint_4.pos）", "左关节4速度（left_joint_4.vel）", "左关节4扭矩（left_joint_4.torque）", "左关节5位置（left_joint_5.pos）", "左关节5速度（left_joint_5.vel）", "左关节5扭矩（left_joint_5.torque）", "左关节6位置（left_joint_6.pos）", "左关节6速度（left_joint_6.vel）", "左关节6扭矩（left_joint_6.torque）", "左关节7位置（left_joint_7.pos）", "左关节7速度（left_joint_7.vel）", "左关节7扭矩（left_joint_7.torque）", "左夹爪位置（left_gripper.pos）", "左夹爪速度（left_gripper.vel）", "左夹爪扭矩（left_gripper.torque）" ], "数据形状": [ 48 ] }, "观测.图像.前视相机": { "数据类型": "video", "数据形状": [ 480, 640, 3 ], "特征名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "h264", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 30, "视频.通道数": 3, "含音频": false } }, "观测.图像.前视相机2": { "数据类型": "video", "数据形状": [ 480, 640, 3 ], "特征名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "h264", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 30, "视频.通道数": 3, "含音频": false } }, "观测.图像.顶视相机": { "数据类型": "video", "数据形状": [ 480, 640, 3 ], "特征名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "h264", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 30, "视频.通道数": 3, "含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "数据形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [ 1 ], "特征名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [ 1 ], "特征名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式引用**： bibtex [需补充更多信息]