G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，目标是实现与附近伙伴协作整理桌子。每个操作时长为20到40秒，记录频率为30Hz。机器人采用7自由度双臂G1机器人，使用夹爪作为末端执行器，支持双臂操作。图像分辨率为640x480，相机配置包括腕戴式单目相机和头戴式双目相机。数据内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前相机视图图像。机器人初始姿态定义为每个数据条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂运动范围和头戴相机视野内，相机视角遵循AVP远程操作文档第5部分的指南。重要注意事项包括：安装硬件后需调整场景以匹配数据集第一帧（因无法精确描述空间位置），数据收集非单次完成，存在条目间变化，需在模型训练中考虑这些变化。This dataset was developed by LeRobot, targeting robotics tasks focused on collaborative table tidying with nearby robotic partners. Each operation session lasts between 20 and 40 seconds, with a data recording frequency of 30 Hz. The robotic platform is a 7-degree-of-freedom dual-arm G1 robot, utilizing grippers as end-effectors and supporting dual-arm collaborative operations. The image resolution is set to 640×480, and the camera configuration consists of a wrist-mounted monocular camera and a head-mounted binocular camera. The collected data encompasses the robot's current state, the upcoming planned action, and images captured from the current camera viewpoints. The initial robot pose is defined as the first robot state recorded in each individual data entry. Objects are randomly placed within the workspace of the robot arms and the field of view of the head-mounted camera, with the camera viewpoints adhering to the guidelines outlined in Section 5 of the AVP teleoperation documentation. Important considerations include: After hardware installation, the scene must be adjusted to match the first frame of the dataset, as precise spatial positioning cannot be accurately described; data collection was not completed in a single run, and there exist variations across different data entries, which need to be accounted for during model training.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

标签：LeRobot

主页：https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/

数据集创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

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任务目标

• 与邻近伙伴协作整理桌面。
• 每次操作持续约 20 至 40 秒。

采集频率

• 30 Hz

机器人配置

• 机器人类型：7 自由度双臂 G1 机器人。
• 末端执行器：夹爪 (Gripper)。
• 双臂操作：是。

传感器与图像

• 图像分辨率：640x480。
• 相机位置：
  • 腕部相机（单目）。
  • 头部相机（双目）。
• 相机视角：依据 AVP 遥操作文档第 5 部分 的指南（https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate）。

数据内容

• 机器人的当前状态。
• 机器人的下一步动作。
• 当前相机视图图像。

初始姿态与物体放置

• 机器人初始姿态：每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置：随机放置在机器人手臂运动范围和头部相机视野内。

注意事项

1. 安装硬件后，需将场景调整至与数据集第一帧高度匹配（参考 AVP 遥操作文档第 5 部分）。
2. 数据采集并非单次完成，不同数据条目间存在差异，模型训练时应考虑这些差异。

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数据集结构

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型代码：G1_ALL
• 总片段数 (episodes)：200
• 总帧数 (frames)：171,312
• 总任务数：1
• 总视频数：800
• 总块数：1
• 块大小：1,000
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：
  • 训练集：片段 0 至 199

数据文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征 (Features)

观测 (Observation)

• observation.left_arm：左臂 7 个关节角度 (float32)
• observation.right_arm：右臂 7 个关节角度 (float32)
• observation.left_gripper：左夹爪状态 (float32)
• observation.right_gripper：右夹爪状态 (float32)
• observation.left_ee：左末端执行器 6 维位姿 (float32)
• observation.right_ee：右末端执行器 6 维位姿 (float32)
• observation.body：全身 29 维关节角度 (float32)
• observation.images.cam_left_high：左侧头部相机图像 (视频, 480x640x3, AV1 编码, 30 FPS)
• observation.images.cam_right_high：右侧头部相机图像 (视频, 480x640x3, AV1 编码, 30 FPS)
• observation.images.cam_left_wrist：左腕部相机图像 (视频, 480x640x3, AV1 编码, 30 FPS)
• observation.images.cam_right_wrist：右腕部相机图像 (视频, 480x640x3, AV1 编码, 30 FPS)

动作 (Action)

• action.left_arm：左臂 7 个关节动作 (float32)
• action.right_arm：右臂 7 个关节动作 (float32)
• action.left_gripper：左夹爪动作 (float32)
• action.right_gripper：右夹爪动作 (float32)
• action.left_ee：左末端执行器 6 维位姿动作 (float32)
• action.right_ee：右末端执行器 6 维位姿动作 (float32)
• action.body：7 维基座动作 (float32)

元数据

• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：片段索引 (int64)
• index：索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)