Sl2_stack_ring_red_and_green_dataset_20260804_172227

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集。包含42个episode，23602帧，1个任务，机器人类型为so_follower。动作和状态均为6维。观测数据包括三个摄像头（顶部、侧面、手腕）的480x640像素图像。任务为堆叠红色和绿色环。This robotic manipulation dataset was created using LeRobot. It includes 42 episodes, 23602 frames, and one single task, with the robot type being so_follower. Both actions and states are 6-dimensional. The observation data comprises 480×640 pixel images captured by three cameras: top, side, and wrist. The task is to stack red and green rings.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Sl2_stack_ring_red_and_green_dataset_20260804_172227，由 IndiaTechTeamSL2 创建，主要用于机器人操作任务，特别是堆叠红绿圆环的场景。数据集基于 LeRobot 框架生成，并采用 Apache-2.0 许可证。

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数据集结构

• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 数据集类型：LeRobot 格式
• 数据文件格式：Parquet（轨迹数据）与 MP4（视频数据）
• 总集数：42 集（episodes）
• 总帧数：23,602 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据切分：训练集（train）包含全部 42 集，验证集未定义
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet），视频文件约 200 MB（MP4）

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特征与模态

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维关节动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	6 维关节状态观测（与动作维度对应）
observation.images.Top Camera	视频	480x640x3	顶部摄像头画面（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.Side Camera	视频	480x640x3	侧方摄像头画面（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.Wrist Camera	视频	480x640x3	腕部摄像头画面（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos：肩部垂直旋转
• elbow_flex.pos：肘部弯曲
• wrist_flex.pos：腕部弯曲
• wrist_roll.pos：腕部旋转
• gripper.pos：夹爪位置

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数据组织方式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每个 chunk 包含 1000 帧

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机器人平台

• 机器人类型：so_follower（一种具备 6 自由度及夹爪的遥控操作机器人）

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使用说明

• 该数据集适用于机器人学习任务，特别是模仿学习或强化学习中的视觉-动作联合建模。
• 数据已按 LeRobot 标准格式组织，可直接用于训练和评估。
• 提供可视化工具（详见 Hugging Face 数据集页面）以便查看数据内容。

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其他信息

• 许可：Apache-2.0
• 引用信息：暂无 BibTeX 引用要求（More Information Needed）