soarm_pp_green_35pts_frontback_r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

soarm_pp_green_35pts_frontback_r1 是一个由 LeRobot 创建的机器人数据集，用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据规模

• 总集数 (episodes): 35
• 总帧数 (frames): 11,172
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB (parquet)
• 视频文件大小: 约 200 MB (mp4)
• 采集帧率 (fps): 30

数据集划分

• 训练集 (train): 共 35 集，全部用于训练

特征说明

数据集包含以下特征：

动作与状态 (action 和 observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 (关节位置)
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 (observation.images.front 和 observation.images.wrist)

• 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1 (yuv420p)
• 帧率: 30 fps
• 相机视角: 前方 (front) 和腕部 (wrist)

其他特征

• timestamp: float32
• frame_index: int64
• episode_index: int64
• index: int64
• task_index: int64

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。