libero_object_iiwa_additionalCams_failures

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体配置为libero_object_iiwa_additionalCams_failures。数据集包含iiwa机器人的操作数据，总共有43个episodes、6964帧和9个不同任务。数据以parquet格式存储，特征包括观察状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、多视角图像（前视图和侧视图，分辨率为256x256 RGB视频，帧率为20fps）、动作数据（7维浮点数组）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，特别关注失败案例的额外摄像头记录。This dataset is created using LeRobot, focusing on robotics tasks with the specific configuration named libero_object_iiwa_additionalCams_failures. It contains operation data from the iiwa robot, totaling 43 episodes, 6964 frames, and 9 distinct tasks. The dataset is stored in Parquet format, with features including observation states (e.g., motor states, end-effector states, joint states, and gripper states), multi-view images (front and side views, 256×256 RGB videos at 20 fps), action data (7-dimensional floating-point arrays), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is mainly used for training and evaluating robotic control algorithms, with a particular focus on the additional camera recordings of failure cases.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_object_iiwa_additionalCams_failures
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: iiwa

数据集规模

• 总片段数: 43
• 总帧数: 6964
• 总任务数: 9
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 分片大小: 1000
• 数据拆分: 全部片段（0:43）用于训练

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 电机名称: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper", "gripper"]

末端执行器状态（observation.states.ee_state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 电机名称: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3"]

关节状态（observation.states.joint_state）

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 电机名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]

夹爪状态（observation.states.gripper_state）

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 电机名称: ["gripper", "gripper"]

图像观测

• 前视图像（observation.images.frontview_image）:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 编码: AV1, 20 FPS, RGB
• 侧视图像（observation.images.sideview_image）:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 编码: AV1, 20 FPS, RGB

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 电机名称: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper"]

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）: int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）: int64，形状 [1]
• 全局索引（index）: int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）: int64，形状 [1]

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4