mug-tree-extra10-sobol

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学任务的机器人操作数据集。数据集包含10个集（episodes），总计3138帧，帧率为15fps，使用Franka机器人执行。任务主要涉及抓取和放置操作，可能包含杯子（cup）和树（tree）等对象。数据集具有多模态特征：观测状态包括笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等；动作包括笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等；额外信息包括步骤剩余、干预标志、成功标志、奖励、完成标志等。图像观测来自多个视角（如手腕左/右、侧边1/右），为视频格式，分辨率为480x640，采用AV1编码。数据以parquet和mp4文件格式存储，适用于机器人控制、强化学习和模仿学习等应用场景。This dataset, developed by LeRobot, is a robotic manipulation dataset tailored for robotics tasks. It comprises 10 episodes, with a total of 3138 frames at a frame rate of 15 fps, and was collected using a Franka robotic manipulator. The data covers grasping and placing tasks, which may involve objects such as cups and trees, and features multimodal characteristics: Observation states include Cartesian positions, joint positions, velocities, gripper positions, and other related states; Actions include Cartesian velocities, joint velocities, gripper actuation commands, and other related actions; Additional metadata includes remaining steps per episode, intervention flags, success flags, rewards, completion flags, and other supplementary information; Image observations are captured from multiple viewpoints (left wrist, right wrist, side 1, right side), stored in video format with a resolution of 480x640 and encoded using AV1. The dataset is stored in parquet and MP4 file formats, and is applicable to applications such as robot control, reinforcement learning, and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mug-tree-extra10-sobol
• 创建者: Aneeshers
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet (数据文件) + MP4 (视频文件)
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 3138
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据划分: 训练集 (train): 片段 0 到 9
• 机器人类型: Franka (Franka Emika Panda)

数据特征

数据集包含多种特征，主要分为以下几类：

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 7 维向量，包含笛卡尔位置 (x, y, z)、笛卡尔旋转 (roll, pitch, yaw) 和夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6 维笛卡尔位置。
• observation.state.joint_position: 7 维关节位置。
• observation.state.joint_velocity: 7 维关节速度。
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维笛卡尔速度。
• observation.state.gripper_position: 夹爪位置 (1 维)。

动作 (Action)

• action: 7 维动作向量，包含线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw) 和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity: 6 维笛卡尔速度。
• action.cartesian_position: 6 维笛卡尔位置。
• action.joint_velocity: 7 维关节速度。
• action.joint_position: 7 维关节位置。
• action.gripper_position: 夹爪位置 (1 维)。
• action.gripper_velocity: 夹爪速度 (1 维)。

相机图像 (Observation Images)

所有图像为 480x640 像素，3 通道 (RGB)，使用 AV1 编码，帧率 15 FPS：

• observation.images.wrist_left: 左手腕摄像头。
• observation.images.wrist_right: 右手腕摄像头。
• observation.images.side_1: 侧面摄像头 1。
• observation.images.side_right: 右侧摄像头。

环境及任务相关

• cup_x, cup_y, cup_yaw: 杯子的位置和偏航角。
• tree_x, tree_y: 树的位置。
• reward, done, success, is_valid: 奖励、完成标志、成功标志、有效性标志。
• steps_to_go: 剩余步数。
• source, intervention, manifest_idx: 数据源 ID、干预标志、清单索引。
• timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index: 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引。

数据文件大小

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 25 MB