rishgang22/single_lego_pick_place_v2_20260526_010407
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该数据集是一个用于机器人学习的单乐高拾放任务数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含80个episodes，总计34801帧数据，帧率为30fps。数据来自so_follower机器人类型，特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（俯视摄像头和腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。数据集仅包含训练分割，用于机器人控制或模仿学习任务。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot（LeRobot） 配置： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet 本数据集基于[LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rishgang22/single_lego_pick_place_v2_20260526_010407"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json` 文件包含如下元数据结构： json { "codebase_version": "v3.0", "fps": 30, "features": { "action": { "dtype": "float32", "names": [ "肩回转关节位置", "肩升降关节位置", "肘弯曲关节位置", "腕弯曲关节位置", "腕回转关节位置", "夹爪位置" ], "shape": [ 6 ] }, "observation.state": { "dtype": "float32", "names": [ "肩回转关节位置", "肩升降关节位置", "肘弯曲关节位置", "腕弯曲关节位置", "腕回转关节位置", "夹爪位置" ], "shape": [ 6 ] }, "observation.images.overhead": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.is_depth_map": false, "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false } }, "observation.images.wrist": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.is_depth_map": false, "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false } }, "timestamp": { "dtype": "float32", "shape": [ 1 ], "names": null }, "frame_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "episode_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "task_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null } }, "total_episodes": 80, "total_frames": 34801, "total_tasks": 1, "chunks_size": 1000, "data_files_size_in_mb": 100, "video_files_size_in_mb": 200, "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "robot_type": "so_follower", "splits": { "train": "0:80" } } *注：上述元数据字段的中文释义如下： - `action`：机器人动作数据，包含6个关节的位置信息 - `observation.state`：机器人观测状态数据，与动作数据的关节位置一致 - `observation.images.overhead`：俯视相机采集的视频流 - `observation.images.wrist`：腕部相机采集的视频流 - `timestamp`：时间戳 - `frame_index`：帧索引 - `episode_index`：回合索引 - `index`：全局数据索引 - `task_index`：任务索引* ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [需补充更多信息]
