long_horizon_pick_and_place

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含24个episodes，共24916帧，帧率为30fps。数据以parquet和mp4格式存储，包含动作、观测状态、图像、时间戳等特征。动作和观测状态特征包括6个关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）。图像特征为480x640分辨率的前视图像，视频编码为av1。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

This dataset was created by LeRobot and falls within the robotics domain. It comprises 24 episodes, with a total of 24916 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet and MP4 formats, and includes features such as actions, observation states, images, and timestamps. The action and observation state features cover 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The image features are front-facing images with a resolution of 480×640, and the video content is encoded with AV1. The total size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: long_horizon_pick_and_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 24
• 总帧数: 24916
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据拆分: 训练集 (0:24)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

图像观测

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失