fr3-libero-teleop-lerobot

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含49个训练片段，总计6601帧，帧率为20fps。数据集提供了丰富的机器人交互数据：观察状态包括8个关节位置和夹爪位置；图像数据包括代理视角和腕部视角的RGB视频，分辨率为256x256，编码为AV1格式；动作数据为7维向量，涵盖位移、轴角旋转和夹爪控制。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset was developed by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 49 training segments, totaling 6601 frames with a frame rate of 20 fps. The dataset provides rich robot interaction data: the observation states include 8 joint positions and a gripper position; the image data consists of RGB videos from the agent’s view and wrist-mounted view, with a resolution of 256×256 and encoded in AV1 format; the action data is 7-dimensional vectors covering displacement, axis-angle rotation, and gripper control. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices are included. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format, making it suitable for research on robot learning and control tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称: knu-physical-ai/fr3-libero-teleop-lerobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 框架: 使用 LeRobot 构建
• 机器人类型: FR3 Gello 真实机器人 (fr3_gello_real)
• 数据规模:
  • 总片段数: 49
  • 总帧数: 6601
  • 任务数: 1
  • 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 特征结构:
  • 观测状态 (observation.state): 8维浮点向量，包含7个关节位置和1个夹爪位置
  • 观测图像 - 主视角 (observation.images.agent): 256x256 彩色视频，AV1编码，20 FPS
  • 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 256x256 彩色视频，AV1编码，20 FPS
  • 动作 (action): 7维浮点向量，包含平移、旋转和夹爪动作
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数标量
  • 帧索引 (frame_index): 64位整数标量
  • 片段索引 (episode_index): 64位整数标量
  • 索引 (index): 64位整数标量
  • 任务索引 (task_index): 64位整数标量
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有49个片段
• 存储格式: Parquet 文件 (数据) 和 MP4 文件 (视频)
• 引用信息: 暂缺