taccap-g1-arrange-skincare-products-0829

该数据集包含用于整理护肤品的机器人操作数据，使用双机械臂触觉夹爪（TacCap）采集，配备多个摄像头和触觉传感器。数据集包含136个片段，共466537帧，帧率为30fps，动作空间为20维，观测包括左右触觉图像和腕部相机图像。This dataset contains robot manipulation data for organizing skincare products, collected using dual robotic arms with tactile grippers (TacCap), equipped with multiple cameras and tactile sensors. The dataset includes 136 episodes with a total of 466,537 frames at 30fps, with a 20-dimensional action space. Observations include left and right tactile images and wrist camera images.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-arrange-skincare-products-0829

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0829
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：136
• 总帧数（frames）：466,537
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据划分：全部136个片段用于训练集（train: 0:136）

机器人配置

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：20维
• 包含内容：
  • 左臂TCP坐标（位置x、y、z + 姿态r1-r6）
  • 左夹爪位置
  • 右臂TCP坐标（位置x、y、z + 姿态r1-r6）
  • 右夹爪位置

视觉观测（图像）

观测名称	分辨率	说明
observation.images.left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉左摄像头
observation.images.left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉右摄像头
observation.images.left_wrist	480×640×3	左手腕摄像头
observation.images.right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉左摄像头
observation.images.right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉右摄像头
observation.images.right_wrist	480×640×3	右手腕摄像头

• 视频编码：h264，像素格式yuv420p，帧率30fps，无音频

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

任务描述

本数据集包含单个任务，即整理护肤产品（arrange skincare products），由双臂机器人完成，配备触觉传感器进行感知和操作。