013-place-sponge-in-bowl
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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建。它包含一个名为013-place-sponge-in-bowl的任务，涉及将海绵放入碗中的操作。数据集结构包括观测数据（机器人6个关节的位置状态）、动作数据（对应关节位置）、来自顶部和手腕摄像头的视频观测（RGB格式，分辨率480x640，帧率30fps）、时间戳、帧索引、回合索引等元数据。总共有30个回合，8846帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为omx_follower，适用于训练机器人控制模型。数据集采用Apache 2.0许可证。
This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform. It includes a task named 013-place-sponge-in-bowl, which entails placing a sponge into a bowl. The dataset structure covers observation data (position states of the robot's 6 joints), action data (corresponding joint positions), video observations from the top-down and wrist cameras (RGB format, resolution 480x640, frame rate 30fps), timestamps, frame indices, episode indices and other metadata. There are 30 episodes and 8846 frames of data in total, with the data file size being 100 MB and the video file size being 200 MB. The robot type is omx_follower, and this dataset is suitable for training robotic control models. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: 013-place-sponge-in-bowl
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/RevanthGundala/013-place-sponge-in-bowl
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
数据集包含以下特征：
- observation.state: 维度为6的浮点数组，表示机器人关节状态（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
- action: 维度为6的浮点数组，表示机器人动作（同状态空间）
- observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率640x480，3通道，AV1编码，30fps
- observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率640x480，3通道，AV1编码，30fps
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据集规模
- 总片段数: 30
- 总帧数: 8846
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 帧率: 30 fps
- 机器人类型: omx_follower
- 数据划分: 训练集（全部30个片段）
数据文件格式
- 数据存储在
data/*/*.parquet文件中 - 视频存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4路径下
