align_fabric_dataset_combined

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Janmeier820/align_fabric_dataset_combined
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 许可证: apache-2.0

数据集结构

该数据集包含一个默认配置（default），数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。数据集包含以下关键信息：

• 版本: codebase_version v3.0
• 帧率: 30 fps
• 总回合数: 35
• 总帧数: 33,373
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 35 个回合

特征信息

数据集的每个样本包含以下特征：

• action: 12 维浮点数组，表示左右肩、肘、腕、夹爪的位置（float32）
• observation.state: 12 维浮点数组，与 action 结构一致，表示观测状态（float32）
• observation.images: 包含四个摄像头视角的视频数据，每个视角均为 480x640 分辨率、3 通道、AV1 编码、30 fps：
  • left_left_jaw
  • right_right_jaw
  • right_topdown
  • right_front
• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供
• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化数据集空间 进行可视化