pick_up_the_pink_capybara

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，主要用于机器人动作和状态观察。数据集包含42个episodes，15829帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作数据相同）、图像观察（顶部和手腕视角的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。

This dataset is a robotics technical dataset developed using LeRobot, primarily designed for robot motion and state observation. It contains 42 episodes, 15829 frames, and one single task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 500 MB, operating at a frame rate of 30 fps. The structure of the dataset includes motion data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states consistent with the motion data, image observations including video data from top and wrist viewpoints, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant features.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_the_pink_capybara
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 42
• 总帧数: 15829
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部42个情节 (索引范围: 0:42)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像规格完全相同。

元数据与索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充