taccap-g1-arrange-tabletop-items-0811
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0811
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0811
- 数据集类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 发布者：TacVerse
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
- 数据集用途：整理桌面物品任务
数据规模
- 总回合数（Episodes）：235
- 总帧数（Frames）：594,522
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据切块大小：1000
- 数据集划分：训练集（0:235，全部数据）
任务描述
该数据集专注于双臂机器人整理桌面物品的单一任务，使用配备触觉感知的双臂夹爪（bi_taccap_gripper）执行相关操作。
数据特征
动作与状态特征（Action & Observation State）
- 维度：20维，数据类型为float32
- 包含内容：
- 左臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
- 左夹爪位置
- 右臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
- 右夹爪位置
视觉观测（图像/视频）
数据集包含6个视频流，均为H.264编码、30 FPS：
| 视觉通道 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| 左触觉传感器（左） | 400×700 | 3 |
| 左触觉传感器（右） | 400×700 | 3 |
| 左腕部相机 | 480×640 | 3 |
| 右触觉传感器（左） | 400×700 | 3 |
| 右触觉传感器（右） | 400×700 | 3 |
| 右腕部相机 | 480×640 | 3 |
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
