libero_plus_goal_noise_all_ur5e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: max-chr/libero_plus_goal_noise_all_ur5e
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics（机器人学）
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建
• 适用平台/机器人: UR5e
• 数据集配置: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集规模与划分

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	720
总帧数 (total_frames)	85,220
总任务数 (total_tasks)	10
数据块大小 (chunks_size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	约 0 MB (1e-06 MB)
帧率 (fps)	20
数据集划分	训练集 (train): 0–720（全部）

数据结构与特征

该数据集包含以下特征字段，所有观测值均以 float32 或 int64 数据类型存储，视频数据使用 AV1 编码（256×256 分辨率，20fps，RGB）。

状态特征 (observation.state)

• 维度: 8
• 字段说明: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper

观测状态子特征 (observation.states)

• ee_state (末端执行器状态): 6 维 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3)
• joint_state (关节状态): 6 维 (joint_0 ~ joint_5)
• gripper_state (夹爪状态): 2 维 (gripper, gripper)

图像观测 (observation.images)

共包含 4 个摄像头视角，每个视角为 256×256×3 的 RGB 视频序列，使用 AV1 视频编码，帧率 20fps：

• image：主摄像头图像
• wrist_image：腕部摄像头图像
• frontview_image：前视摄像头图像
• sideview_image：侧视摄像头图像

动作特征 (action)

• 维度: 7
• 字段: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper

其他元数据字段

• timestamp (时间戳): float32, 1维
• frame_index (帧索引): int64, 1维
• episode_index (片段索引): int64, 1维
• index (全局索引): int64, 1维
• task_index (任务索引): int64, 1维

数据存储格式

• 表格数据: Parquet 格式，按 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 组织
• 视频数据: MP4 格式，按 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 组织
• 元数据文件: meta/info.json 包含完整的特征描述与数据集统计信息

相关标签

• libero, libero-plus, ur5e, multicam, noise, LeRobot