eval_act_move_to_the_blue_object

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总览

该数据集是一个用于机器人模仿学习的基准数据集，专注于“移动到蓝色物体”这一任务。数据集由 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

核心结构

• 任务：仅包含1个任务：move_to_the_blue_object。
• 总集数：2个完整演示（episodes）。
• 总帧数：992帧。
• 帧率：25 fps。
• 机器人类型：so_follower。
• 数据划分：所有数据均用于训练（train 集包含 0 到 1 集）。

数据规格

• 数据文件：Parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet，共约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式，存储在 videos/*/*/*.mp4，共约 200 MB，编码为 AV1，分辨率 480×640，25 fps。

特征定义

每条记录包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人6个关节的动作指令（肩关节平移/抬升/肘屈/腕屈/腕旋/夹爪）。
observation.state	float32	(6,)	当前机器人关节状态，与 action 定义一致。
observation.images.phone	video	(480,640,3)	手机摄像头拍摄的 RGB 图像，高度480、宽度640、3通道。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	所属演示集编号。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引（唯一任务为0）。

数据使用

• 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 直接查看演示视频。
• 代码基础版本：v3.0。
• 分块存储：数据按 chunk（大小1000帧）和 file 组织，路径模式为 data/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet。