backhome_bottles5_SCGS

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术领域数据集，专为Franka机器人设计。它包含33个episodes，总计62,874帧，涉及1个任务，以30fps的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action），由7个浮点数值组成，表示末端执行器姿态的增量变化和夹爪命令；观测状态（observation.state），由15个浮点数值组成，表示关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态；观测图像（observation.images.camera_1和camera_2），为视频数据，分辨率480x640，3通道，使用av1编解码器；以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。该数据集主要用于训练和评估机器人控制算法。This is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored specifically for Franka robots. It consists of 33 episodes, with a total of 62,874 frames, covering 1 task, and was collected at a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet file format, with an overall data file size of 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. The dataset includes the following features: 1. Action: A 7-dimensional floating-point vector representing the incremental change of the end-effector pose and the gripper command; 2. Observation.state: A 15-dimensional floating-point vector containing joint positions, gripper status, and end-effector pose; 3. Observation images (observation.images.camera_1 and camera_2): Video data with a resolution of 480×640, 3 color channels, encoded using the AV1 codec; 4. Metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant information. This dataset is primarily used for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: backhome_bottles5_SCGS
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据集基于 LeRobot 框架创建，核心元数据如下：

• 机器人类型: Franka
• 总片段数 (episodes): 33
• 总帧数 (frames): 62874
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 所有 33 个片段均用于训练（训练集索引 0:33）

数据特征

数据集包含动作、观测状态、多视角图像及元数据，具体字段如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作：末端执行器增量位姿 (dx,dy,dz,rx,ry,rz) 及夹爪二值指令
observation.state	float32	[15]	15维状态：7个关节位置、夹爪归一化状态、夹爪二值指令、末端执行器位姿 (x,y,z,rx,ry,rz)
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	相机1视频流，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	相机2视频流，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

数据集引用信息暂缺。