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该数据集是一个通过LeRobot创建的机器人学数据集，专用于机器人控制任务。数据集包含一个回合（episode），总计922帧数据，涉及一个任务。数据特征包括：动作（action）为6维浮点数组，表示机器人的关节位置（包括肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）；观测状态（observation.state）同样为6维浮点数组，表示机器人关节位置；两个外部摄像头图像（observation.images.exterior_1_left和exterior_2_left）以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用h264编码；以及元数据如时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件格式存储数据，视频文件为mp4格式，机器人类型为so_follower，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。This is a robotics dataset created via LeRobot, specifically designed for robotic control tasks. It contains one episode with a total of 922 frames, corresponding to a single task. The dataset includes the following data features: 1. Action: A 6-dimensional floating-point array representing the robot's joint positions, including shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2. Observation state: Also a 6-dimensional floating-point array that records the robot's joint positions; 3. Two exterior camera feeds: named observation.images.exterior_1_left and observation.images.exterior_2_left, stored in video format with a resolution of 480x640, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using h264; Additionally, metadata including timestamps, frame indices, episode index, entry index, and task index are provided. The dataset stores structured data in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The robot type is so_follower, with an overall total size of approximately 300 MB, comprising 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 创建
• 数据集结构：
  • 总片段数：1
  • 总帧数：922
  • 总任务数：1
  • 帧率：30 FPS
  • 机器人类型：so_follower
  • 数据划分：训练集（train）包含全部数据
• 特征：
  • action：6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
  • observation.state：6维浮点数组，包含与action相同的6个关节位置
  • observation.images.exterior_1_left：H.264编码视频，分辨率480×640，3通道，30 FPS
  • observation.images.exterior_2_left：H.264编码视频，分辨率480×640，3通道，30 FPS
  • timestamp：浮点时间戳
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）
• 数据文件：Parquet格式，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约100 MB（数据文件）+ 约200 MB（视频文件）