gsethia08/part4-scoop_dump_ice

该数据集是一个机器人学数据集，专注于手部机器人操作任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含6360个episodes，总计847361帧，覆盖7个不同的任务。数据以parquet格式存储，视频文件为MP4格式，分辨率为1080x1920，帧率为30fps。特征包括观察数据（如相机图像和机器人状态，其中状态包含左右手腕和手指的坐标与旋转信息）、相机内外参数、动作数据、语言指令、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，并支持多模态数据（视觉和语言）的整合。许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot(LeRobot) 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot(LeRobot)](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 您可通过以下链接可视化本数据集：<a href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gsethia08/part4-scoop_dump_ice">点击可视化</a>，配套明暗主题的徽章分别为：浅色模式使用`https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg`，深色模式使用`https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg`。 ## 数据集说明 - **主页**：[需补充更多信息] - **论文**：[需补充更多信息] - **许可证**：Apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json` 文件内容如下： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "手部机器人", "总回合数": 6360, "总帧数": 847361, "总任务数": 7, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "划分方式": { "训练集": "0:6360" }, "数据文件路径": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "观测.相机.第一视角(observation.camera.ego)": { "数据类型": "视频", "形状": [1080, 1920, 3], "维度命名": ["高度", "宽度", "RGB"], "详细信息": { "视频高度": 1080, "视频宽度": 1920, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "含音频": false } }, "观测.状态(observation.state)": { "数据类型": "float32", "形状": [48], "维度命名": { "轴标签": [ "左手腕x坐标", "左手腕y坐标", "左手腕z坐标", "左手旋转参数0", "左手旋转参数1", "左手旋转参数2", "左手旋转参数3", "左手旋转参数4", "左手旋转参数5", "左手拇指x坐标", "左手拇指y坐标", "左手拇指z坐标", "左手食指x坐标", "左手食指y坐标", "左手食指z坐标", "左手中指x坐标", "左手中指y坐标", "左手中指z坐标", "左手无名指x坐标", "左手无名指y坐标", "左手无名指z坐标", "左手小指x坐标", "左手小指y坐标", "左手小指z坐标", "右手腕x坐标", "右手腕y坐标", "右手腕z坐标", "右手旋转参数0", "右手旋转参数1", "右手旋转参数2", "右手旋转参数3", "右手旋转参数4", "右手旋转参数5", "右手拇指x坐标", "右手拇指y坐标", "右手拇指z坐标", "右手食指x坐标", "右手食指y坐标", "右手食指z坐标", "右手中指x坐标", "右手中指y坐标", "右手中指z坐标", "右手无名指x坐标", "右手无名指y坐标", "右手无名指z坐标", "右手小指x坐标", "右手小指y坐标", "右手小指z坐标" ] } }, "相机.外参(camera.extrinsics)": { "数据类型": "float32", "形状": [16], "维度命名": { "轴标签": [ "外参0", "外参1", "外参2", "外参3", "外参4", "外参5", "外参6", "外参7", "外参8", "外参9", "外参10", "外参11", "外参12", "外参13", "外参14", "外参15" ] } }, "相机.内参(camera.intrinsics)": { "数据类型": "float32", "形状": [9], "维度命名": { "轴标签": [ "内参0", "内参1", "内参2", "内参3", "内参4", "内参5", "内参6", "内参7", "内参8" ] } }, "动作(action)": { "数据类型": "float32", "形状": [48], "维度命名": { "轴标签": [ "动作0", "动作1", "动作2", "动作3", "动作4", "动作5", "动作6", "动作7", "动作8", "动作9", "动作10", "动作11", "动作12", "动作13", "动作14", "动作15", "动作16", "动作17", "动作18", "动作19", "动作20", "动作21", "动作22", "动作23", "动作24", "动作25", "动作26", "动作27", "动作28", "动作29", "动作30", "动作31", "动作32", "动作33", "动作34", "动作35", "动作36", "动作37", "动作38", "动作39", "动作40", "动作41", "动作42", "动作43", "动作44", "动作45", "动作46", "动作47" ] } }, "语言指令(language_instruction)": { "数据类型": "string", "形状": [1], "维度命名": null }, "时间戳(timestamp)": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "维度命名": null }, "帧索引(frame_index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度命名": null }, "回合索引(episode_index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度命名": null }, "全局索引(index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度命名": null }, "任务索引(task_index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度命名": null } } } ## 引用 **BibTeX格式**： bibtex [需补充更多信息]