task3_4_6_6_dataset_20260815_144159
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ilikirobot创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 task3_4_6_6_dataset_20260815_144159，是一个用于机器人学习（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（episodes） | 24 |
| 总帧数（frames） | 7277 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小（parquet） | 100 MB |
| 视频文件大小（mp4） | 200 MB |
| 采样频率（fps） | 30 |
数据划分
- 训练集（train）：包含全部 24 个episodes（索引 0 至 23）
特征信息
数据集包含以下特征：
-
动作（action）：6 维浮点数组，对应机械臂关节位置，包括：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
-
观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维状态向量，表示当前机械臂关节位置。
-
图像观测（observation.images）：两个视角的 RGB 视频流，分辨率 480×640×3，采用 AV1 编码，30 fps：
- side：侧视角摄像头
- wrist：手腕视角摄像头
-
时间戳（timestamp）：浮点型，形状 [1]
-
索引信息：
- frame_index（int64）：帧索引
- episode_index（int64）：集索引
- index（int64）：全局索引
- task_index（int64）：任务索引
机器人类型
- 机器人类型：
so_follower（SO-100 跟随机械臂）
数据存储结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为 1000 帧 - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 数据集版本基于 LeRobot codebase v3.0
- 可通过 可视化工具 进行预览
