pnp_long_filtered_deltaTCP_SG
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该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，专门用于UR定制机器人的操作任务。数据集包含102个episodes，总计12819帧，数据以10fps采集。数据集结构包括动作特征（7维向量，涵盖delta TCP位置和旋转向量以及夹持器状态）、观测特征（关节状态、TCP位姿、两个相机图像视频，图像分辨率为480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，仅包含训练分割。
This dataset, created using LeRobot, is a robotics dataset specifically designed for manipulation tasks with UR-customized robots. The dataset consists of 102 episodes, totaling 12,819 frames, and was collected at 10 frames per second (fps). The dataset structure includes action features (7-dimensional vector covering delta TCP position, rotation vector, and gripper state), observation features (joint states, TCP pose, two camera image videos with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet files, while the videos are stored in MP4 format, and the dataset only includes the training split.
数据集概述
- 数据集名称：IXDLI/pnp_long_filtered_deltaTCP_SG
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
- 可视化入口：在线可视化
数据集规模与结构
- 总回合数（Episodes）：102
- 总帧数（Frames）：12,819
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：10
- 数据分块：每块包含 1,000 帧
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 训练/验证划分：所有 102 个回合均用于训练（train: 0:102）
特征字段说明
| 字段名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 7 | 动作：delta_x, delta_y, delta_z, delta_rotvec_x, delta_rotvec_y, delta_rotvec_z, gripper |
observation.state |
float32 | 7 | 机器人关节状态：joint_0 至 joint_6 |
extra.tcp_pose |
float32 | 7 | 工具中心点（TCP）位姿：四元数(qx, qy, qz, qw)和位置(x, y, z) |
observation.images.camera_0 |
video | 480×640×3 | 相机0视频流，AV1编码，10 FPS，yuv420p，非深度图 |
observation.images.camera_1 |
video | 480×640×3 | 相机1视频流，AV1编码，10 FPS，yuv420p，非深度图 |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 回合索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人型号：ur_custom（自定义UR机器人）
数据集用途
该数据集适用于基于LeRobot框架的机器人模仿学习、策略训练等任务，包含单一任务（pick and place）下的102个演示回合，提供关节状态、TCP位姿、双视角相机图像及动作数据。
