sketch_libero_distill
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资源简介：
该数据集使用Panda机器人手臂收集，包含10个不同的任务，共182个片段（episodes），总计22629帧。数据特征包括图像、腕部图像、机器人状态、动作、箭头标记、圆形标记、草图覆盖、第一帧图像、模糊指令以及教师前缀输出等。适用于机器人操作学习、模仿学习等任务。
The dataset was collected using a Panda robot arm, containing 10 different tasks, 182 episodes in total, and 22,629 frames. Data features include images, wrist images, robot states, actions, arrow markers, circle markers, sketch overlays, first frame images, fuzzy instructions, and teacher prefix outputs. It is suitable for robot manipulation learning, imitation learning, and other tasks.
提供机构：
ductaingn创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集概述：sketch_libero_distill
基本信息
- 数据集名称：sketch_libero_distill
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot、libero、panda、distillation、pi05、sketchvla
- 创建工具：基于LeRobot框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：182
- 总帧数（Frames）：22,629
- 总任务数（Tasks）：10
- 采样频率：10 FPS
- 数据划分：训练集包含全部182个片段（比例为0:182）
数据结构与特征
数据集为多模态机器人操控数据，每个片段包含以下主要特征：
视觉信息
- image：主摄像头图像，尺寸为256×256×3（RGB）
- wrist_image：腕部摄像头图像，尺寸为256×256×3（RGB）
- first_frame：任务起始帧图像，尺寸为256×256×3（RGB）
- sketch_overlay：草图叠加图像，尺寸为256×256×3（RGB）
状态与动作
- state：机器人状态向量，维度为8（float32）
- actions：机器人动作向量，维度为7（float32）
草图标注信息
- arrow_start：箭头起点坐标，维度为2（float32）
- arrow_end：箭头终点坐标，维度为2（float32）
- arrow：箭头掩码图像，尺寸为256×256×1（uint8）
- circle_meta：圆形标注元数据，维度为3（float32）
- circle：圆形掩码图像，尺寸为256×256×1（uint8）
指令与教师模型输出
- ambiguous_instruction：模糊指令文本（string）
- teacher_prefix_out：教师模型前缀输出，形状为968×2048（float32），用于知识蒸馏
索引信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/*/*.parquet - 机器人平台：Panda机器人
- 数据版本：codebase version v2.1
