so100_black_cube

该数据集是一个用于机器人拾取和放置任务的机器人学数据集，通过LeRobot平台创建。它包含来自so_follower机器人的动作和观察数据，动作数据包括6个关节（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的位置信息，观察数据包括相同的关节状态以及前端摄像头拍摄的图像（分辨率为480x640，3通道，30fps）。数据集由50个episodes组成，总计27371帧，划分为训练集（episodes 0到50）。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This is a robotics dataset designed for robotic pick-and-place tasks, created using the LeRobot platform. It contains action and observation data collected from the so_follower robot. The action data includes position information of six joints: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data covers the same joint states as well as images captured by the front-facing camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, and 30fps. The dataset comprises 50 episodes with a total of 27371 frames, and is split into the training set (episodes 0 to 50). The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. This dataset is suitable for robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真与真实数据混合数据集，专为拾取和放置（pick-and-place）场景设计。数据集由50个演示片段组成，总计27,371帧，涵盖一个特定任务。

关键信息

• 数据集名称: so100_black_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务分类: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, so101, lerobot, robotics, pick-and-place
• 创建工具: 基于LeRobot框架创建

数据集结构

属性	详情
总演示片段数	50
总帧数	27,371
总任务数	1
数据帧率 (FPS)	30
机器人类型	so_follower
分割	训练集 (train): 片段0至49

特征与数据类型

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.front	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	演示片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件与存储

• 数据集版本: v3.0
• 数据文件格式: Parquet（存储于 data/chunk-{index}/ 目录下）
• 视频文件格式: MP4（存储于 videos/{video_key}/chunk-{index}/ 目录下）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

使用方式

可通过可视化工具在线浏览该数据集。