libero_plus_object_lightinggrid_all_kinova3

该数据集包含使用Kinova3机器人臂在照明网格环境下收集的机器人操作数据，具有多摄像头视角（前视、侧视、腕部摄像头）和状态观测，涵盖来自LIBERO+基准的10个任务，共854个episode，128592帧。This dataset comprises robotic manipulation data collected with a Kinova3 robotic arm within a lighting grid environment, featuring multi-camera perspectives including front-view, side-view, and wrist-mounted cameras, alongside state observations. It covers 10 tasks sourced from the LIBERO+ benchmark, with a total of 854 episodes and 128,592 frames.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 libero_plus_object_lightinggrid_all_kinova3，是一个面向机器人操作任务的数据集，由LeRobot框架创建，适用于机器人学习研究。

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、kinova3、multicam、lightinggrid
• 数据格式：包含Parquet文件和视频文件（AV1编码）
• 机器人类型：kinova3

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：854
• 总帧数（Frames）：128,592
• 总任务数（Tasks）：10
• 数据分割：训练集（train）为 0:854，即全部数据用于训练
• 采样频率：20 FPS

数据特征

数据集包含多种观测和动作数据，具体如下：

观测状态（Observation State）

• observation.state：8维，包括末端位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、夹爪状态（2个gripper值）
• observation.states.ee_state：6维，末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）
• observation.states.joint_state：7维，关节状态（joint_0 至 joint_6）
• observation.states.gripper_state：2维，夹爪状态（gripper, gripper）

图像观测（多摄像头）

数据集包含多个摄像头视角的图像数据，每个图像为256×256像素的RGB视频：

• observation.images.image：主摄像头
• observation.images.wrist_image：腕部摄像头
• observation.images.frontview_image：前视摄像头
• observation.images.sideview_image：侧视摄像头

所有图像均使用AV1编码，分辨率为256×256×3，帧率为20 FPS。

动作数据

• action：7维，包括位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）控制

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

数据组织结构

• 数据以Parquet文件存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径下
• 视频文件存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下
• 分块大小（chunks_size）为1000

引用信息

该数据集的引用文献（BibTeX）暂未提供。