uclanecl/libero-wo-ecot

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于panda机器人的操作任务。数据集包含3917个episodes，总计567494帧，覆盖73个不同任务，以10fps的帧率录制。数据以parquet文件格式存储，分为4个chunks，每个chunk大小为1000。数据集特征包括：224x224x3的图像和手腕图像（用于视觉输入）、8维浮点状态向量、7维浮点动作向量，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人强化学习或模仿学习任务，支持训练和评估算法。许可证: apache-2.0 任务类别: - 机器人学 标签: - LeRobot - libero - panda - rlds 配置项: - 配置名称: default 数据文件: data/*/*.parquet --- 本数据集基于LeRobot平台构建，相关开源代码可访问：https://github.com/huggingface/lerobot。 ## 数据集说明 - **主页:** [需补充更多信息] - **论文:** [需补充更多信息] - **许可证:** Apache-2.0 ## 数据集结构 元数据文件 [meta/info.json](meta/info.json) 内容如下： json { "代码库版本": "v2.1", "机器人类型": "panda", "总回合数": 3917, "总帧数": 567494, "总任务数": 73, "总视频数": 0, "总数据块数": 4, "单数据块大小": 1000, "帧率": 10, "数据集划分": { "训练集": "0:3917" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4", "数据特征": { "RGB图像": { "数据类型": "图像", "形状": [224, 224, 3], "维度说明": ["高度", "宽度", "通道"] }, "腕部RGB图像": { "数据类型": "图像", "形状": [224, 224, 3], "维度说明": ["高度", "宽度", "通道"] }, "机器人状态": { "数据类型": "float32", "形状": [8], "维度说明": ["状态向量"] }, "动作指令": { "数据类型": "float32", "形状": [7], "维度说明": ["动作向量"] }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "维度说明": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度说明": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度说明": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度说明": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度说明": null } } } ## 引用 **BibTeX格式引用:** bibtex [需补充更多信息]