eval_act195_kl5
收藏Hugging Face2026-06-18 更新2026-06-18 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人任务领域，具体针对so_follower机器人类型。它包含30个episodes，总计41588帧数据，以parquet文件格式存储数据，视频文件则以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作信息（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自front和top摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和视觉任务的研究。
This dataset was developed using the LeRobot toolkit, focusing on the robotics task domain, specifically tailored for the so_follower robot type. It comprises 30 episodes, with a total of 41,588 frames. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset includes action information (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states with identical joint positions to those in the action information, image observations from the front and top cameras (with a resolution of 480×640 and 3 color channels), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports training splits. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for research on robot control and visual tasks.
提供机构：
kb127创建时间：
2026-06-18
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：eval_act195_kl5
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的演示数据。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 30 |
| 总帧数 | 41,588 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
数据划分
- 训练集：第 0 到第 29 片段（共 30 个片段，无验证/测试集）
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机器人状态（与动作维度名称一致） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用格式。
