taccap-g1-arrange-skincare-products-0808
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: taccap-g1-arrange-skincare-products-0808
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-skincare-products-0808
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: bi_taccap_gripper
- 总片段数 (episodes): 99
- 总帧数 (frames): 671,785
- 总任务数: 1
- 数据块大小 (chunks): 1000
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:99)
数据特征
动作特征 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 字段名称: 包括左右TCP位姿 (x, y, z, r1-r6) 和左右夹爪位置
状态观测 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 字段名称: 与动作特征相同
图像观测 (observation.images)
| 相机名称 | 分辨率 (H×W×C) | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | h264 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | h264 |
| left_wrist | 480×640×3 | h264 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | h264 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | h264 |
| right_wrist | 480×640×3 | h264 |
其他特征
- timestamp: float32
- frame_index: int64
- episode_index: int64
- index: int64
- task_index: int64
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用方式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
