SO-101_cupeToCup_20260620_104459

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：SO-101_cupeToCup_20260620_104459
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
创建工具：基于 LeRobot 框架生成

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数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率 (fps)：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (Episodes)：62
• 总帧数：28,243
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4 (编码: AV1, 色彩格式: yuv420p)
• 数据集划分：
  • 训练集 (train)：片段索引 0 至 61

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节/夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，对应6个关节/夹爪位置
observation.images.so101_head_cam	视频	[480, 640, 3]	头部摄像头图像，分辨率480×640，3通道RGB，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节/夹爪名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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引用信息

当前无可用 BibTeX 引文信息。