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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于so101_follower机器人的跟随任务。它包含30个episodes，总计17970帧数据，仅涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集包含多模态特征：动作数据（6个浮点值，对应肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头的前视和pc_cam视频（分辨率为480x640，3通道，30fps，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练分割（episodes 0到30），适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the following task of the so101_follower robot. It contains 30 episodes, totaling 17970 frames of data, involving only 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB, at a frame rate of 30fps. The dataset includes multimodal features: action data (6 floating-point values corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same 6 joint positions as the actions), front-view and pc_cam videos from two cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps, no audio), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset only includes a training split (episodes 0 to 30) and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人相关数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集详情

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 30
• 总帧数: 17970
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集包含全部 30 个片段

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• action: 6 维浮点型动作数据，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state: 6 维浮点型状态观测，与动作特征相同。
• observation.images.front: 前置相机视频，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码。
• observation.images.pc_cam: PC 摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码。
• timestamp: 浮点型时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 信息文件: meta/info.json 包含数据集元数据。