2026-05-28_chakeitup_alubox_vf_0_1kHzv3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含机器人动作和观察数据，具体特征包括：动作数据（6个自由度的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器）、左触觉频谱图视频（分辨率224x224，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有50个回合，32639帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据分割为训练集（覆盖所有回合）。数据集以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习、控制算法开发和计算机视觉研究。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, specifically designed for robotic task applications. The dataset contains robot action and observation data, with the following specific features: action data consisting of 6-degree-of-freedom joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; observation states matching the joint positions in the action data; video observations from the top and wrist cameras (resolution 480×640, 3-channel, 30 fps, encoded with the AV1 codec); left tactile spectrogram video (resolution 224×224, 3-channel, 30 fps); and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, individual indexes and task indices. The dataset comprises 50 episodes, 32639 frames, and 1 single task, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so101_follower_dragontactile. The data split uses all episodes as the training set. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. This dataset is applicable to robotics learning, control algorithm development and computer vision research.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人技术（robotics） 领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
核心特征
- 数据量：包含 50 个片段（episodes）、32,639 帧（frames）、1 个任务（task）。
- 采样率：30 FPS。
- 机器人类型：
so101_follower_dragontactile。 - 数据划分：仅包含训练集（
train），覆盖所有片段（0:50）。 - 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
数据特征结构
每个数据样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与 action 定义相同 |
observation.images.top |
视频 (av1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头 RGB 图像 |
observation.images.wrist |
视频 (av1) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头 RGB 图像 |
observation.images.left_tactile_spectrogram |
视频 (av1) | (224, 224, 3) | 左侧触觉传感器频谱图 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
存储结构
- 代码库版本：
v3.0 - 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：
1000帧/块
