UR5_robotiq_3finger_real

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：UR5_robotiq_3finger_real

基本信息

• 数据集名称： UR5_robotiq_3finger_real
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（Robotics）
• 标签： LeRobot、机器人、UR5、抓取
• 创建工具： 基于LeRobot框架（Hugging Face）创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 1,530个
• 总帧数（Frames）： 440,967帧
• 总任务数（Tasks）： 18个
• 总视频数： 0个
• 总数据块数（Chunks）： 2个
• 每块大小： 1,000个片段
• 采样频率： 50 FPS
• 数据划分： 全部1,530个片段用于训练（无测试/验证集）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

• image： 主摄像头图像，尺寸224×224×3
• wrist_image： 腕部摄像头图像，尺寸224×224×3
• state： 机器人状态，7维浮点数组
• actions： 机器人动作，7维浮点数组
• gripper_id： 夹爪标识，整型
• timestamp： 时间戳（浮点型）
• frame_index： 帧索引（整型）
• episode_index： 片段索引（整型）
• index： 索引（整型）
• task_index： 任务索引（整型）

数据存储结构

• 机器人类型： UR5（配有三指Robotiq夹爪）
• 数据路径： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据格式： Parquet文件

引用信息

该数据集的引用文献（BibTeX）信息暂未提供。