merge_task1_UM_epi_650
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集详情：cbrian/merge_task1_UM_epi_650
基本信息
- 数据集名称：cbrian/merge_task1_UM_epi_650
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集格式：Parquet文件，路径为
data/*/*.parquet
数据规模
- 总片段数（Episodes）：650
- 总帧数（Frames）：100,058
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 分块大小（Chunks）：1000
- 数据拆分：训练集包含全部650个片段（索引 0 至 650）
机器人类型
- 机器人：Panda（Franka Emika Panda 机械臂）
数据特征
图像观测（视频）
- 主相机（observation.images.primary）：
- 分辨率：256 × 342 × 3（高×宽×通道）
- 编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 视频帧率：15（存储信息显示30）
- 非深度图，无音频
- 腕部相机（observation.images.wrist）：
- 分辨率：256 × 342 × 3（高×宽×通道）
- 编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 视频帧率：15（存储信息显示30）
- 非深度图，无音频
状态观测（浮点型）
- 笛卡尔坐标（observation.state.cartesian）：6维，含x、y、z、roll、pitch、yaw
- 夹爪状态（observation.state.gripper）：1维（夹爪开合度）
- 关节状态（observation.state.joints）：7维（joint_0 至 joint_6）
- 目标状态（observation.state.target）：6维（目标x、y、z、roll、pitch、yaw）
- 合并状态（observation.state）：20维，包含笛卡尔坐标、夹爪、关节和目标状态的组合
动作数据（浮点型）
- 动作（action）：7维（x、y、z、roll、pitch、yaw、gripper）
其他字段（数值型）
- 时间戳（timestamp）：float32，1维
- 帧索引（frame_index）：int64，1维
- 片段索引（episode_index）：int64，1维
- 全局索引（index）：int64，1维
- 任务索引（task_index）：int64，1维
引用信息
- 论文引用：未提供（需要更多信息）
- 主页：未提供（需要更多信息）
