dumpling_pick_fixed

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：dumpling_pick_fixed

基本信息

• 数据集名称：dumpling_pick_fixed
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数：55,539
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：训练集包含全部50个集数（0:50）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征

动作及状态特征（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

视觉观测特征（Observation Images）

• 摄像头视角：front（前方）、top（顶部）
• 分辨率：480×640像素
• 通道数：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 包含音频：否

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 在线查看该数据集的视觉内容。