gaspardthrl/walleed_hg_double_fold_raw
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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含机器人动作和观察数据，具体特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），涉及六个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及来自前摄像头的图像观察（observation.images.front），图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。总共有301个片段，346394帧，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉的机器人操作任务。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet 本数据集基于 [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) 构建。 可通过以下链接访问本数据集的可视化页面：[数据集可视化工具](https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gaspardthrl/walleed_hg_double_fold)，页面附带明暗模式适配的可视化徽章。 ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json` 文件详情如下： json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 30, "特征项": { "动作（action）": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [6] }, "观测状态（observation.state）": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [6] }, "前视图像（observation.images.front）": { "数据类型": "video", "形状": [480, 640, 3], "维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳（timestamp）": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "字段名称": null }, "帧索引（frame_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "剧集索引（episode_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "全局索引（index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "任务索引（task_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null } }, "总剧集数": 301, "总帧数": 346394, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "so_follower", "数据集划分": { "训练集": "0:301" } } ## 引用 **BibTeX 格式：** bibtex [需补充更多信息]
