cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-2-3

该数据集是一个专为机器人技术设计的数据集，使用LeRobot工具创建，包含2个总集、2050个总帧和1个总任务。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30帧每秒，并包含训练分割。数据集的特征包括动作（如机械臂的位置和抓取宽度）、观测状态（如机械臂的编码器角度、IMU数据和姿态）、来自多个摄像头的图像观测（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB图像和深度图像），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为starpilot_yam_gripper，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。This dataset is purpose-built for robotics applications and developed using the LeRobot toolkit. It contains 2 total collections, 2050 total frames, and 1 overall task. The primary data is stored in Parquet format, while the accompanying video files are in MP4 format with a frame rate of 30 frames per second, and the dataset includes training splits. The dataset's features cover actions (e.g., the position and grasping width of the robotic arm), observation states (e.g., the robotic arm's encoder angles, IMU data, and end-effector poses), image observations from multiple cameras (left wrist, right wrist, and base cameras, providing both RGB and depth images), as well as metadata such as timestamps, frame indices, collection indices, sample indices, and task indices. The targeted robotic platform is starpilot_yam_gripper. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-2-3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数：2050
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据块大小：1000
• 数据集划分：训练集（0:2）

机器人类型

• 机器人型号：starpilot_yam_gripper

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含双臂的关节位置、姿态和夹爪宽度（每臂7维）
observation.state	float32	[32]	包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	视频	[480, 640, 3]	左手腕相机RGB图像（H.264编码，30 FPS）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	视频	[480, 640, 3]	左手腕相机深度图像（H.264编码，30 FPS）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	视频	[480, 640, 3]	右手腕相机RGB图像（H.264编码，30 FPS）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	视频	[480, 640, 3]	右手腕相机深度图像（H.264编码，30 FPS）
observation.images.base_0_camera_rgb_image	视频	[480, 640, 3]	底座相机0 RGB图像（H.264编码，30 FPS）
observation.images.base_1_camera_rgb_image	视频	[768, 1024, 3]	底座相机1 RGB图像（H.264编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4