so101-fold-towel_15_20260627_225049

该数据集是使用LeRobot创建的。

This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-fold-towel_15_20260627_225049
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/aHiroakiIshikawa/so101-fold-towel_15_20260627_225049
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集内容与结构

• 总片段数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 10,386
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集为全部12个片段 (train: "0:12")

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度一致，同样为6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与引用

• 可通过 可视化页面 浏览数据集内容
• 该数据集基于 LeRobot 创建
• 引用信息: 目前暂缺 (BibTeX 状态为 [More Information Needed])