banana_green
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含20个episodes，总计9316帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（action），包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；前端图像观测（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道，视频帧率为30fps；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”。数据分块存储，每块1000帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。
This is a robotic dataset developed using LeRobot. It consists of 20 episodes with a total of 9316 frames, targeting a single task. Non-video data is stored in Parquet format, while video files are saved in MP4 format. The dataset features include: - Action: contains 6 joint positions, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; - Observation state (observation.state): includes the same 6 joint positions as the action field; - Front-end image observation (observation.images.front): with a resolution of 480×640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps; - Metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The robot type is "so_follower". The data is stored in chunks of 1000 frames per chunk. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.
数据集概述：banana_green
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rslxcvg/banana_green
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rslxcvg/banana_green
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：20
- 总帧数：9316
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集分割：训练集（train）包含片段索引0至19（共20个片段）
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
- 动作（action）：6维浮点向量，包含机器人各关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- 观测状态（observation.state）：与动作相同的6维浮点向量，表示机器人各关节位置
- 观测图像（observation.images.front）：前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式，非深度图，无音频
- 时间戳（timestamp）：浮点数，形状[1]
- 帧索引（frame_index）：64位整数，形状[1]
- 片段索引（episode_index）：64位整数，形状[1]
- 索引（index）：64位整数，形状[1]
- 任务索引（task_index）：64位整数，形状[1]
